Este artigo tem como objetivo relatar as práticas extensionistas vivenciadas em um projeto de extensão universitária, através da assessoria técnica direta às ocupações urbanas, durante o ano de 2016. A concepção do projeto adotou a noção da cidade geossuportada, que compreende a cidade a partir da interação entre três sistemas urbanos: infraestrutura, mesoestrutura e superestrutura. Atuando junto com outros dois projetos coordenados pelo Escritório de Integração da PUC Minas, as atividades analisadas neste artigo se dedicaram a construir uma compreensão crítica sobre os sistemas de mesoestrutura urbana convencionais, modelo de urbanização ensinado em sala de aula, e a experimentar a possibilidade de adoção de modelos alternativos para a produção das estruturas coletivas na urbanização feita pelos moradores. A assessoria técnica levou-nos a repensar metodologias e abordagens para que o objetivo central do projeto fosse alcançado: compreender as formas de urbanização nesses espaços e construir, juntamente com os moradores, soluções adequadas àquele território. Pretende-se ressaltar os processos de construção coletiva, possibilitados pela metodologia da assessoria técnica direta, assim como saberes e práticas tradicionais vivenciadas na urbanização cotidiana pelos moradores enquanto oportunidade para o avanço do ensino, da pesquisa e da extensão. Dessa forma, este trabalho contribui para futuras pesquisas destinadas a aprofundar essa forma de atuação e as características da produção do espaço nesses assentamentos autoproduzidos